콘텐츠 본문
논문 국내 국제전문학술지(SCI급) 인공지능을 적용한 소형 모바일 로봇을 위한 물체 및 환경 인식 연구
- 학술지 구분 국제전문학술지(SCI급)
- 게재년월 2020-04
- 저자명 김현태,김영식
- 학술지명 디지털콘텐츠학회논문지
- 발행처명 한국디지털콘텐츠학회
- 발행국가 국내
- 논문언어 한국어
- 전체저자수 2
논문 초록 (Abstract)
본 연구에서는 제한된 H/W 성능을 가진 소형 모바일 로봇의 성공적인 자율주행을 위하여 인공지능을 적용하여 주변의 환경을 효과적으로 인식하기 위한 연구를 수행하였다. 이를 위하여 먼저 비정형 환경에서 구동 바퀴의 형태를 자유롭게 변형하여 험지를 효과적으로 극복할 수 있는 소형 휠-레그(wheel-leg) 모바일 로봇을 설계하였다. 험지를 효율적으로 주행하기 위해 로봇의 바퀴에 기어구조를 적용하여 휠-레그의 크기가 최대 2.5배까지 변형할 수 있도록 설계하였다. 주변 환경의 인식을 위해 GPU가 내장된 저가형 임베디드 보드와 카메라를 사용하였다. 본 연구에서 사용한 딥러닝 모델은 YOLOv3를 사용하였고 학습한 모델의 성능을 mAP, GIoU 등으로 확인하였다. 본 연구를 통하여 제안된 객체 인식 알고리즘을 실제 로봇에 적용하여 로봇이 비정형 환경에서 효과적으로 장애물을 인식하고 이를 극복하는 것을 확인하였다.
